等身大リアルロボット

ロボファイト REAL
 さて「ロボファイト REAL」2014年は、やるような、やらないような…(ゆるスギル公式発表!!)。
 気持ちの上ではやりたいですが、なにしろ自機に手をつけている時間がなくて。
 参加予定の方はメールでご相談ください。
 エントリーなどロボファイト15との共通情報はロボファイト15の公式ページをご覧下さい。


ロボファイトREALとは
 「ロボファイトREAL」は、世界初(!?)の等身大二足歩行ニューマノイドによる格闘競技を目指します。
 開催の経緯については
こちらをご覧下さい。

 1回目…というより、準備期間が短いので未完成の機体が殆どでしょうから0回目と言っていいかもしれません。ですのであえて8月4日の"REAL"には連番はふっていません。
 ビルダーが集まって情報の交換をするのがメインになるでしょう、当日はORCやSRCの競技者もたくさんいるので有意義だと思います。

 参加機体も多くはないハズですし、ましてやバトルが出来る状態の機体となるとさらに少ないでしょうが、バトルのテストが出来る数少ない機会です。
 最低限、バトルっぽい映像は取りたいです(撮影者募集っ)。

 そもそも、今のROBO-ONE型のロボットバトルがエンタメとして成立しにくいのは、サイズが小さすぎるというのも理由の1つですから、大型化はいつかは乗り越える必要のある壁です。

ルールとフィールド
 ロボットも機械装置ですから設計の前に、規格(機体レギュレーション)と運用(ルール)という仕様が確定している必要があるのですが…。
 今回は曖昧にならざるを得ません。

 便宜上、日テレのリアバトのルールを下敷きにします。
 実はコレ、幅のある機体レギュレーションの機体同志でバトルするには良くできています。RCLも演出でカバーしているものの基本はこれです。
 より迫力のある(?)ROBO-ONE型のルールを採用するには等身大機の転倒し易さを足裏や重心で等で一定の範囲内に納める必要があるのですが、現時点でそこまで設計の自由度を制限するのは好ましいとは思えません。

 とりあえず設計の目安として以下のようなルールの大枠を決めておきます。
 8月4日にこのルールに厳密にのっとった試合をするわけではありません。

1)胴体部に付けたセンサーに与えた打撃のカウントで勝敗を決す。
  有効であるかは審判の目視と併用し、センサーの誤動作を補う。
  ※センサーに関しては後述。

2)試合時間は1ラウンド2分間、3ラウンド。インターバルは3〜5分
  移動が鈍いことを想定し、単調なビジュアルにならないよう体勢の仕切直しする。

3)転倒の場合はスタッフで起こすので、起き上がり動作は不要

4)フィールドは会場床面そのままとし、定められた直径3mの円内での攻撃のみ有効。  円外を移動するのはOK。

5)打撃センサーに関して。
 リアバトでいうコア。
 基本的には、感圧センサーを予定するが、審判の目視と併用する。
 どのくらいの圧力を有効とするかが問題だが、ロボットの外装の強度や取り付け位置で大きく異なるので、当面はかなり軽い圧力、つまり触れただけでも有効とせざるを得なくなると思う。
 センサーの反応が、敏感なら上半身はトルクよりスピード重視で軽快なビジュアルになることが期待できるし、結果として機体が軽くなるので全体的な運用も容易で安全性も増すと考えられる。
 フェンシングの試合をイメージした方がいいかもしれない。
 将来的には、感圧センサーへの累計負荷で勝敗を判定するようにし強力なパンチを撃てるロボットが有利になるような方向へもっていきたい。

機体レギュレーション1(新造機体の場合)
@全高:150cm〜180cm

 歩行状態で、すべての突起物を含めたサイズです。
 上限は入場時等に一般的なサイズのドアを通り抜けるためのサイズです。
 台車に載せての入場を行う場合は、台車の高さを含めて180cm以下にしてください。

A全幅:80cm以下

 歩行状態で、すべての突起物を含めたサイズです。
 これは入場時等に一般的なサイズのドアを通り抜けるためのサイズです。
 前後方向(奥行き)は特に規定しませんが、同程度を目安にしてください。

B股下:60cm以上

 見かけ上の脚の長さです。
 必ずしもこの位置に可動軸がある必要はありません。


C肩高:120cm以上

 見かけ上の肩の高さです。
 必ずしもこの位置に可動軸がある必要はありません。

D形状:ヒト型あるいは架空の人型機械を想起させる形状でなくてはなりません。

 1対の脚、1対の腕を持ち、肩より上に1つの頭部をもたなくてはなりません。
 尚、補助的なアーム類の数に制限はありません。

E腕部の自由度:片腕3自由度以上

 1つのアクチュエータで、複数の軸を動かす場合は、1自由度として計算します。
 無限回転軸も1自由度として計算します。

E脚部の自由度:片脚2自由度以上

 1つのアクチュエータで、複数の軸を動かす場合は、1自由度として計算します。

 足に移動用の車輪走行機構を取り付けても構いません。


F動力と制御

 動力源と制御部分はロボットの本体に搭載し、外部から無線あるいは有線で遠隔操作できるようにしてください。
 自律動作を行う場合も遠隔操作で、緊急に動作を止めることができるようにしてください。
 室内競技であることを考慮し、動力は電力のみとし、内燃機関は使用不可とします。

G重量

 何kg以下とかの数値設定は行いませんが、
 ・台車等に載せなくても、競技者側の2名以下で持ち上げて(床から離れて)移動する事が可能な重量と構造であること。
 ・転倒時に、競技者1名だけで安全な体勢に復元できる重量と構造であること。
 を満たしてください。


H安全と法令等の尊守

 上記、すべての項目に優先して、法令を尊守し、社会的良識に従い、また可能な限りにおいて安全に配慮し、設計、運用してください。
 他のロボット、会場設備の保全と、操縦者と観客およびに周囲の人々への安全の確保には特に留意してください。


機体レギュレーション2(既存機体の場合)
 現時点(4月1日時点)で既に機体が完成済み、また未完成でも発表(大会参加やYoutube公開)済みの身長100cm以上の二足歩行ヒューマノイドっぽい機体。
 大型ロボット作ったけど、持って行くトコロがないという声に応えてで例外規定としてこれを加えます。


参加選手様へのご注意事項
 大会中およびその準備中の事故、破損に関してはすべて製作者の自己責任でお願いします。

 大型ロボットの運用には危険を伴います。運用者の防護のための手袋やゴーグルなどの装備や、転倒防止の為のスタンドなど安全の為の諸装置を持参ください。

開催の経緯
 等身大ヒューマノイドが今年のトレンドです。
 映画リアルスティールの流れで、アメリカではSyFyの「
ロボット コンバット リーグ(以下RCL)」の放映が始まりましたし、日本でも日テレが「リアルロボットバトル(以下リアバト)」を開催するのは皆さんご存じの通り。
 ディスカバリーチャンネルでも企画が進行中と聞きます。
 現実の世界でも、DARPAの「ロボティクス・チャレンジ」実施や、将来の原発事故向けのロボットがメディアをにぎわせています。

 『ロボファイトREAL』は、研究開発向けのロボットを目指すものではありませんが、時流には乗った方がナントナク良いことが起こるに違いありません。
 また、大きなロボットを作りたい!というのはは人類共通のパッションである事は間違いありません!!(中2病かっ!)。

 その証拠に大きいロボット創るとキモチイイです。
 なんか出ます(脳から)。

 現実には色々制約があって、それほど大きなものは作れませんが、わりと折り合いが付く範囲で、150cmくらいでイケそうだと判断しました。
 なんとか一人でも運べて、市販のラジコン/ロボットサーボで制作可能な大きさということです。
 そんな事をいっても、個人や零細企業で、等身大ホビーロボットの意義とか需要(意義)の不足、費用を含めた制作の難易度、後々の運用の難しさが足かせとなってなかなか実現できるものではありません。
 しかしながら冷静に考えて、それらは実は「できないイイワケ」に過ぎません。
 キッカケさえあれば出来ます!

 そこへ、フクシマ以降、再び盛り上がってきたロボット熱。
 さらに、SyFyのRCL、日テレのロボバトの放映。
 キッカケ、キター(゚∀゚)!

 ということで、8月4日に等身大ロボットバトル「ロボファイト REAL」を開催します。
 ※別にバトルにこだわっているわけではありませんが語感がいいので使っているだけです。イベント名称は変更するかもしれません。

 全然、集まらないかもしれませんが、一応、日程の区切りがないと作業を始める気にならないでしょう。
 それにあと4ヶ月、今日から設計はじめないと間に合いません。

 未完成のまま参加してもらっても構いません。
 これは「キッカケ」ですから。


 問題点もあります。
 何度も書いてますが、まず時間がない。
 ウチの150cm級も、1人で作業したら仮組みまでで1ヶ月かかった。
 CFRPの切削環境を整えたり材料を集めたりで、その1ヶ月は前から準備してたので、
NCが自在に使えるような環境ならいいけど、ウチにみたいに貧弱な環境の場合は、制作に3〜4ヶ月はかかるのではないか?
 8月開催だとちょっとギリギリ。
 でも、スグに決断して作り始めなくてはならないタイミングなので迷う必要なし!

 次に、
 一般の人の目に触れにくい。
 ロボファイト14の中でやるので、お手軽ではあるがこの会場(OCTは専門学校なので)だと一般来場者は殆ど見込めない…。
 阪急百貨店のイベントステージで行う11月のロボットファッションショーの中でエキシビション(バトルではなくデモのみ)として行う手もあるけど、ああいう場にはには完成した機体でないと出せない。

 それでも万全の体勢を待っていたのでは何も始まらないのは言うまでもありません。
 加えて、等身大ホビーロボット時代の到来に盛り上がっているビルダーが全国にどのくらいいるのか?、あるいは自分だけなのか!?、実際の行動をもって調査する意味もあります。


等身大ホビーロボットの意義とか

 等身大ホビーロボットなんて、苦労する割には報われないとか、意味ワカンネーとか言われるとアレですが、結局は個人の情熱とか、その場のイキオイの度合いなんです。

1)需要・意義

 造りたいからつくる。

 実用ロボットを横目でにらみならがらも、
 本格的な実用ロボットを目指す必要はありません。

 ロボットの定義にも関わることですが
 そろそろココら辺はハッキリさせておくべきだと思います。
 岩気の考えるロボットの根本とは、
 人類の
 ・複製願望 (個体レベル、集団レベル)
 ・能力の拡大願望 (宗教の原型)
 ・生活の投影 (遊びの原型)
 であり心理的側面です、これは文化の構成の底辺となり人類が自我を持ち始めて以来、その時代の技術や社会環境に合わせて実現してきました。
 逃避機制的な要素も否定できませんが、大いなる情熱をもって人類が打ち込んできた事業であることに間違いはなく、それが神像や人形であったりするわけです。

 現代においては、技術の進歩に合わせたメカニカルなロボットの制作が可能になり、
 合理的な道具としての産業ロボットの類との境界があいまいになっていますが、私としては前者のスタンスです。

 私個人としては、上の3つに加えて、覚えたての電子工作や機械工作の技術を試してみたいという理由もあります。
 したがって(エンタメ以外の)実用を目指すわけではありません。
 なんで、「造りたいからつくる。」でいいんです。
 つーか、つくらないとビョーキになるレベル。

2)制作

 家庭の事情とか色々あると思いますが、
 なんとかなるんじゃない?
 無理せず、ナントカできる人からナントカしていきましょう。

3)運用

 家庭の事情とか色々あると思いますが、
 なんとかなるんじゃない?
 無理せず、ナントカできる人からナントカしていきましょう。



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